三菱PLC的原理

PLC系統(tǒng)組成及各部分的功能：
一．系統(tǒng)組成。
二．各部分的作用。
1． CPU運(yùn)算和控制中心
起“心臟”作用。
縱：當(dāng)從編程器輸入的程序存入到用戶程序存儲(chǔ)器中，然后CPU根據(jù)系統(tǒng)所賦予的功能（系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器的解釋編譯程序），把用戶程序翻譯成PLC內(nèi)部所認(rèn)可的用戶編譯程序。
橫：輸入狀態(tài)和輸入信息從輸入接口輸進(jìn)，CPU將之存入工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中或輸入映象寄存器。然后由CPU把數(shù)據(jù)和程序有機(jī)地結(jié)合在一起。把結(jié)果存入輸出映象寄存器或工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，然后輸出到輸出接口、控制外部驅(qū)動(dòng)器。
組成：CPU由控制器、運(yùn)算器和寄存器組成。這些電路集成在一個(gè)芯片上。CPU通過(guò)地址總線、數(shù)據(jù)總線與I/O接口電路相連接。
2．存儲(chǔ)器
具有記憶功能的半導(dǎo)體電路。
分為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶存儲(chǔ)器。
系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器用以存放系統(tǒng)程序，包括管理程序，監(jiān)控程序以及對(duì)用戶程序做編譯處理的解釋編譯程序。由只讀存儲(chǔ)器組成。廠家使用的，內(nèi)容不可更改，斷電不消失。
用戶存儲(chǔ)器：分為用戶程序存儲(chǔ)區(qū)和工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。由隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM）組成。用戶使用的。斷電內(nèi)容消失。常用高效的鋰電池作為后備電源，壽命一般為3~5年。
3．輸入/輸出接口
（1）輸入接口：
光電耦合器由兩個(gè)發(fā)光二極度管和光電三極管組成。
發(fā)光二級(jí)管：在光電耦合器的輸入端加上變化的電信號(hào)，發(fā)光二極管就產(chǎn)生與輸入信號(hào)變化規(guī)律相同的光信號(hào)。
光電三級(jí)管：在光信號(hào)的照射下導(dǎo)通，導(dǎo)通程度與光信號(hào)的強(qiáng)弱有關(guān)。在光電耦合器的線性工作區(qū)內(nèi)，輸出信號(hào)與輸入信號(hào)有線性關(guān)系。
輸入接口電路工作過(guò)程：當(dāng)開(kāi)關(guān)合上，二極管發(fā)光，然后三極管在光的照射下導(dǎo)通，向內(nèi)部電路輸入信號(hào)。當(dāng)開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，二極管不發(fā)光，三極管不導(dǎo)通。向內(nèi)部電路輸入信號(hào)。也就是通過(guò)輸入接口電路把外部的開(kāi)關(guān)信號(hào)轉(zhuǎn)化成PLC內(nèi)部所能接受的數(shù)字信號(hào)。
（2）輸出接口
PLC的繼電器輸出接口電路
工作過(guò)程：當(dāng)內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號(hào)1，有電流流過(guò)，繼電器線圈有電流，然后常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，提供負(fù)載導(dǎo)通的電流和電壓。當(dāng)內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號(hào)0，則沒(méi)有電流流過(guò)，繼電器線圈沒(méi)有電流，然后常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，斷開(kāi)負(fù)載的電流或電壓。也就是通過(guò)輸出接口電路把內(nèi)部的數(shù)字電路化成一種信號(hào)使負(fù)載動(dòng)作或不動(dòng)作。
三種類型：
繼電器輸出：有觸點(diǎn)、壽命短、頻率低、交直流負(fù)載
晶體管輸出：無(wú)觸點(diǎn)、壽命長(zhǎng)、直流負(fù)載
晶閘管輸出：無(wú)觸點(diǎn)、壽命長(zhǎng)、交流負(fù)載
4．編程器
編程器分為兩種，一種是手持編程器，方便。我們實(shí)驗(yàn)室使用的就是手持編程器。二種是通過(guò)PLC的RS232口。與計(jì)算機(jī)相連。然后敲擊鍵盤(pán)。通過(guò)NSTP-GR軟件（或WINDOWS下軟件）向PLC內(nèi)部輸入程序。
第二節(jié) PLC的基本工作原理
一．PLC采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的工作方式
1．每次掃描過(guò)程。集中對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行采樣。集中對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行刷新。
2．輸入刷新過(guò)程。當(dāng)輸入端口關(guān)閉時(shí)，程序在進(jìn)行執(zhí)行階段時(shí)，輸入端有新?tīng)顟B(tài)，新?tīng)顟B(tài)不能被讀入。只有程序進(jìn)行下一次掃描時(shí)，新?tīng)顟B(tài)才被讀入。
3．一個(gè)掃描周期分為輸入采樣，程序執(zhí)行，輸出刷新。
4．元件映象寄存器的內(nèi)容是隨著程序的執(zhí)行變化而變化的。
5．掃描周期的長(zhǎng)短由三條決定。（1）CPU執(zhí)行指令的速度（2）指令本身占有的時(shí)間（3）指令條數(shù)
6．由于采用集中采樣。集中輸出的方式。存在輸入/輸出滯后的現(xiàn)象，即輸入/輸出響應(yīng)延遲。
二．PLC與繼電器控制系統(tǒng)、微機(jī)區(qū)別
1．PLC與繼電器控制系統(tǒng)區(qū)別
前者工作方式是“串行”，后者工作方式是“并行”。
前者用“軟件”，后者用“硬件”。
2．PLC與微機(jī)區(qū)別
前者工作方式是“循環(huán)掃描”。后者工作方式是“待命或中斷”
PLC 編程方式
PLC最突出的優(yōu)點(diǎn)采用“軟繼電器”代替“硬繼電器”。用“軟件編程邏輯”代替“硬件布線邏輯”。
PLC編程語(yǔ)言有梯形圖、布爾助記符語(yǔ)言，等等。尤其前兩者為常用。
梯形圖語(yǔ)言特點(diǎn)：
1．每個(gè)梯形圖由多個(gè)梯級(jí)組成。
2．梯形圖中左右兩邊的豎線表示假想的邏輯電源。當(dāng)某一梯級(jí)的邏輯運(yùn)算結(jié)果為“1”時(shí)，有假想的電流通過(guò)。
3．繼電器線圈只能出現(xiàn)一次，而它的常開(kāi)、常閉觸點(diǎn)可以出現(xiàn)無(wú)數(shù)次。
4．每一梯級(jí)的運(yùn)算結(jié)果，立即被后面的梯級(jí)所利用。
5．輸入繼電器受外部信號(hào)控制。只出現(xiàn)觸點(diǎn)，不出現(xiàn)線圈。
第四節(jié) 主要技術(shù)性能
用戶程序存儲(chǔ)容量：是衡量可存儲(chǔ)用戶應(yīng)用程序多少的指標(biāo)。通常以字或K字為單位。16位二進(jìn)制數(shù)為一個(gè)字，每1024個(gè)字為1K字。PLC以字為單位存儲(chǔ)指令和數(shù)據(jù)。一般的邏輯操作指令每條占1個(gè)字。定時(shí)/計(jì)數(shù)，移位指令占2個(gè)字。數(shù)據(jù)操作指令占2~4個(gè)字。
第五節(jié) PLC的分類
按結(jié)構(gòu)分類：
1． 整體式：是把PLC各組成部分安裝在一起或少數(shù)幾塊印刷電路板上，并連同電源一起裝在機(jī)殼內(nèi)形成一個(gè)單一的整體，稱之為主機(jī)或基本單元、小型、超小型PLC采用這種結(jié)構(gòu)。
2．模塊式：是把PLC各基本組成做成獨(dú)立的模塊。中型、大型PLC采用這種方式，便于維修。

三菱系統(tǒng)報(bào)警顯示PLC怎么處理？

對(duì)于三菱plc系統(tǒng)的故障排除遵循六大法則，一摸、二看、三聞、四聽(tīng)、五按跡尋蹤法、六替換法。
一摸，用手感覺(jué)主機(jī)CPU的溫度，CPU正常運(yùn)行溫度不超過(guò)60℃，因手能接受的溫度為人體溫度36～38℃，手感不燙手為正常;二看，看主機(jī)上各顯示燈及各模塊指示燈是否正常;三聞，聞?dòng)袥](méi)有異味，電子元件或線纜有無(wú)燒毀;四聽(tīng)，聽(tīng)有無(wú)異動(dòng)，鏍絲釘松動(dòng)、繼電器正常工作與否，聽(tīng)現(xiàn)場(chǎng)工作人員的反映情況;五出現(xiàn)故障根據(jù)圖紙和工藝流程來(lái)對(duì)故障進(jìn)行排查;六對(duì)不確定的部位進(jìn)行部件替換法來(lái)確定故障。
三菱plc故障排除技巧：
1、當(dāng)plc運(yùn)行不正常時(shí)，首先檢查cpu的run燈狀態(tài)是否正常，如果不正?；臼怯捎诳刂瞥绦蝈e(cuò)誤 ，可以對(duì)cpu程序清除后重新下載控制程序。
當(dāng)plc硬件不正常時(shí)則要按以下順序進(jìn)行檢查工作：
2、電源檢測(cè)：首先對(duì)供電電源檢測(cè)，正常后對(duì)plc輸入輸出端子檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果更換相應(yīng)的模塊。
3、了解過(guò)cpu工作模式及優(yōu)先級(jí)：高優(yōu)先級(jí)有stop、holdup、startup（、）;低優(yōu)先級(jí)有：run、run-p（pg/pc的在線讀寫(xiě)程序）。
查看cpu是在run模式，或是在stop模式，又或是run模式的閃爍狀態(tài)和stop模式兼有的保持模式或叫調(diào)試模式。如果僅是run模式則cpu和各板為正常進(jìn)行第3步。
如果是保持模式出現(xiàn)，可能是運(yùn)行過(guò)程中用戶程序出現(xiàn)斷點(diǎn)而處于調(diào)試程序狀態(tài)，或在啟動(dòng)模式下斷點(diǎn)出現(xiàn)，對(duì)此情況重新調(diào)試好程序，再次將控制程序下載到cpu中方可。
如果是STOP模式，目測(cè)引起STOP的原因分析：
A、無(wú)電，分析無(wú)電原因，是因?yàn)楣╇?出問(wèn)題，還是異常掉電（因有有1K3AH的UPS保證很少發(fā)生異常掉情況），通常情況下為檢修拉電了，待檢修結(jié)束后進(jìn)行人工送電。再利用三菱PLC的在線功能將CPU的工作模式從STOP轉(zhuǎn)換為RUN;
b、cpu壞，更換新的好的同種類型同版本的cpu;
c、有板子壞了，有序進(jìn)行板子的更換。對(duì)于硬件更換時(shí)要注意使用與原來(lái)的器件相同的產(chǎn)品同型號(hào)、同版本來(lái)進(jìn)行，否則會(huì)造成實(shí)際的plc配置與相應(yīng)編程軟件中硬件配置數(shù)據(jù)庫(kù)中硬件配置不同而無(wú)法進(jìn)行用戶控制程序的正常循環(huán)執(zhí)行。
4、對(duì)三菱plc的各連接電纜接口檢查，確認(rèn)是否有松動(dòng)現(xiàn)象，看各顯示燈是否正常。如果發(fā)現(xiàn)fault燈亮，則有模塊壞不良。
檢修該模塊的任一點(diǎn)時(shí)，只要在無(wú)接線時(shí)且該地址在控制程序不給輸出信號(hào)時(shí)來(lái)檢測(cè)其通不通就可以了，若通，則該點(diǎn)不正常，不通則正常;不正常時(shí)要進(jìn)行硬件連接線的另選點(diǎn)重接工作;另外，也可以用新模塊進(jìn)行更換后，對(duì)替換下來(lái)的模塊的點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量通斷狀態(tài)，通，則該點(diǎn)壞，不通該點(diǎn)為好。(電工技術(shù)之家 www.dgjs123.com)對(duì)于數(shù)字量輸入模塊的點(diǎn)當(dāng)于導(dǎo)通的線圈，為常閉狀態(tài)，它可以在線或下線檢測(cè)，用表檢測(cè)若是壞點(diǎn)的話則是不通的狀態(tài)，則換點(diǎn)重接線;好點(diǎn)則為通狀態(tài)。只要對(duì)硬件接線重新?lián)Q點(diǎn)重接后均要用相應(yīng)編程軟件對(duì)控制軟件進(jìn)行0x或1x地址替換工作。
對(duì)于模擬量輸入模塊是與數(shù)字量輸入模塊相同，每個(gè)通道都相當(dāng)于一根導(dǎo)線形式，也就是說(shuō)相當(dāng)于常閉點(diǎn)，所以檢測(cè)通道好壞的方法為用表的測(cè)通斷功能來(lái)檢測(cè)，當(dāng)通狀態(tài)時(shí)為好，斷狀態(tài)時(shí)為壞通道;模擬量輸出模塊的檢測(cè)方法與數(shù)字量輸出模塊相同。若壞通道則對(duì)硬件接線需要更換通道與并同時(shí)替換控制程序中的相應(yīng)3x或4x地址;另外對(duì)于模擬量模塊則要進(jìn)行量程塊的選擇的檢查，保險(xiǎn)絲是否斷開(kāi)的檢查等工作。
軟件配置是否正常，一般為電壓1～5V或電流4～20mA，這根據(jù)所用的傳感器與智能轉(zhuǎn)換器類型來(lái)選擇。進(jìn)行過(guò)硬件點(diǎn)或通道更換工作后條件允許的話均要STOP PLC的CPU，再重新下載程序，若條件不允許則直接用更新變化來(lái)下載變化的程序而不停CPU。對(duì)于不用的輸入模塊的好通道/好點(diǎn)與*一個(gè)已用的一好通道/好點(diǎn)進(jìn)行串聯(lián)或在軟件中進(jìn)行特別設(shè)置。
5、對(duì)大量輸出模塊的板子上的電源模塊在正常生產(chǎn)狀態(tài)時(shí)是不能斷電的，因?yàn)榇藭r(shí)斷電的話，將使繼電器柜中的常開(kāi)繼電器變?yōu)槌ｉ_(kāi)狀態(tài)，容易發(fā)生錯(cuò)誤，因此要對(duì)此類的輸出模塊進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，要與現(xiàn)場(chǎng)操作人員進(jìn)行聯(lián)系，進(jìn)行該部分相關(guān)設(shè)備進(jìn)行手動(dòng)操作后，再撤去數(shù)字量輸出模塊的供電線后對(duì)模塊測(cè)點(diǎn)工作。
6、各類開(kāi)關(guān)類的檢測(cè)工作：如繼電器、接近開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)等器件的檢測(cè)工作，是根據(jù)開(kāi)關(guān)的類型是常閉型還是常開(kāi)型來(lái)區(qū)分，用表來(lái)檢測(cè)其通與不通的狀態(tài)，其狀態(tài)與好器件狀態(tài)相反，則該器件壞了，更換之。對(duì)于電路大部情況利用常開(kāi)型，它們是用來(lái)人工控制或自動(dòng)控制電流的接通與斷開(kāi)的;對(duì)于常閉型主要用在保護(hù)電路中。借此可以知道開(kāi)關(guān)類和保護(hù)類器件的正常狀態(tài)為如何而正常識(shí)別器件的好壞。
7、通迅模塊的檢測(cè)則是利用簡(jiǎn)單的用好的新的通迅模塊進(jìn)替換來(lái)識(shí)別板上的正在使用的模塊是否正常。
8、導(dǎo)線的測(cè)量方法：導(dǎo)線也是通過(guò)檢測(cè)通斷方法進(jìn)行的?？梢岳靡阎ǖ膶?dǎo)線來(lái)檢測(cè)不知是否好壞的導(dǎo)線，方法是將好的導(dǎo)線與未知導(dǎo)線連接起來(lái)后測(cè)通斷狀態(tài)。
9、電阻檢測(cè)：帶電狀態(tài)時(shí)檢測(cè)電壓，不帶電時(shí)檢測(cè)相應(yīng)的電阻。
通過(guò)以上檢測(cè)可以排除工作中的大部分故障，另外由于本工作涉及到交流單相電220V與直流電24V的交叉作業(yè)，工作時(shí)要注意積累安全用電知識(shí)與常識(shí)，以及在工作時(shí)的安全防范措施和煤氣安全規(guī)程，以確保安全作業(yè)。

暑期學(xué)三菱PLC，想在蘇州學(xué)習(xí)，不知哪個(gè)機(jī)構(gòu)比較正規(guī)哇

三菱PLC培訓(xùn)全程班
培訓(xùn)內(nèi)容：
1、PLC的組成與工作原理，PLC選型，故障分析與維護(hù)；
2、三菱PLC GX-Developer編程軟件使用、三菱 PLC GX Simulator仿真軟件使用、三菱PLC梯形圖編程方法、三菱PLC基本指令、步進(jìn)順控指令、應(yīng)用指令、功能指令編程方法、三菱PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方法和步驟；
3、特殊擴(kuò)展功能模塊：模擬量輸入/輸出模塊、溫度模塊、通信模塊使用；
4、觸摸屏編程軟件安裝 上傳 下載、觸摸屏窗口 開(kāi)關(guān)元件 鍵盤(pán)配方、腳本編輯等功能的應(yīng)用；
5、觸摸屏畫(huà)面?zhèn)鬏敿芭cPLC的通訊、步進(jìn)電機(jī)工作原理，使用特點(diǎn)，選型；
6、變頻器各種應(yīng)用及參數(shù)設(shè)置：面板和外部操作模式 、外部和面板組合操作模式 、串行通信分析 、變頻器頻率設(shè)定方式 、電壓和電流輸入信號(hào) 、手動(dòng)功能設(shè)定 、多段速度選擇功能設(shè)定 、串行通信設(shè)定。
培訓(xùn)費(fèi)用：2380
以上內(nèi)容均以理論+實(shí)戰(zhàn)為主
蘇州金動(dòng)力教育

三菱PLC有幾種通訊方式

三菱PLC通訊方式應(yīng)用在目前的技術(shù)領(lǐng)域的有并行通信、單工通信，一般不會(huì)同時(shí)應(yīng)用在同一個(gè)地區(qū)的通信中，并行通信、并行通信和并行通信的具體介紹如下：

1、串行通信

串行通信作為計(jì)算機(jī)通信方式之一，主要起到主機(jī)與外設(shè)以及主機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸作用，串行通信具有傳輸線少、成本低的特點(diǎn)，主要適用于近距離的人-機(jī)交換、實(shí)時(shí)監(jiān)控等系統(tǒng)通信工作當(dāng)中，借助于現(xiàn)有的電話網(wǎng)也能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳輸，因此串行通信接口是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)當(dāng)中的常用接口。

2、單工通信

單工通信信道是單向信道，發(fā)送端和接收端的身份是固定的，發(fā)送端只能發(fā)送信息，不能接收信息；接收端只能接收信息，不能發(fā)送信息，數(shù)據(jù)信號(hào)僅從一端傳送到另一端，即信息流是單方向的。

擴(kuò)展資料：

三菱PLC通信系統(tǒng)一般設(shè)計(jì)方法：

1、分析控制系統(tǒng)的控制要求

熟悉被控對(duì)象的工藝要求，確定必須完成的動(dòng)作及動(dòng)作完成的順序，歸納出順序功能圖。

2、選擇適當(dāng)類型的PLC

根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，確定I/O點(diǎn)數(shù)和I/O點(diǎn)的類型（數(shù)字量、模擬量等），并列出I/O點(diǎn)清單。進(jìn)行內(nèi)存容量的估計(jì)，適當(dāng)留有余量。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于一般開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)，用戶程序所需存儲(chǔ)器的容量等于I/O總數(shù)乘以8，對(duì)于只有模擬量輸入的控制系統(tǒng)，每路模擬量需要100個(gè)存儲(chǔ)器字。

3、硬件設(shè)計(jì)

根據(jù)所選用的PLC產(chǎn)品，了解其使用的性能。按隨機(jī)提供的資料結(jié)合實(shí)際需求，同時(shí)考慮軟件編程的情況進(jìn)行外電路的設(shè)計(jì)，繪制電氣控制系統(tǒng)原理接線圖。

4、軟件設(shè)計(jì)

軟件設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是根據(jù)控制系統(tǒng)要求將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，在程序設(shè)計(jì)的時(shí)候*將使用的軟元件（如內(nèi)部繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等）列表，標(biāo)明用途，以便于程序設(shè)計(jì)、調(diào)試和系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)、檢修時(shí)查閱。

模擬調(diào)試。將設(shè)計(jì)好的程序下載到PLC主單元中。由外接信號(hào)源加入測(cè)試信號(hào)，可用按鈕或小開(kāi)關(guān)模擬輸入信號(hào)，用指示燈模擬負(fù)載，通過(guò)各種指示燈的亮暗情況了解程序運(yùn)行的情況，觀察輸入/輸出之間的變化關(guān)系及邏輯狀態(tài)是否符合設(shè)計(jì)要求，并及時(shí)修改和調(diào)整程序，直到滿足設(shè)計(jì)要求為止。

參考資料來(lái)源：百度百科－三菱PLC

三菱系統(tǒng)緊急停止plc怎么解除

請(qǐng)注意，解除三菱系統(tǒng)緊急停止PLC的操作需要具備相關(guān)的技能和經(jīng)驗(yàn)，如果您沒(méi)有相關(guān)的技術(shù)知識(shí)，請(qǐng)不要嘗試自行解決問(wèn)題，以免造成設(shè)備或人身傷害。
一般來(lái)說(shuō)，解除三菱系統(tǒng)緊急停止PLC的方法有以下幾種：
1. 通過(guò)PLC編程軟件解除：使用PLC編程軟件連接到PLC，進(jìn)入程序編輯模式，選擇“解除緊急停止”命令，并按照提示進(jìn)行操作。這種方法需要有PLC編程軟件和相應(yīng)的接口設(shè)備。
2. 手動(dòng)復(fù)位：有些PLC設(shè)備的面板上設(shè)置有手動(dòng)復(fù)位按鈕，按下該按鈕可以解除緊急停止?fàn)顟B(tài)，但是需要根據(jù)設(shè)備手冊(cè)進(jìn)行操作。
3. 系統(tǒng)復(fù)位：有些PLC設(shè)備可以通過(guò)系統(tǒng)復(fù)位將PLC設(shè)備恢復(fù)到正常工作狀態(tài)，但是需要根據(jù)設(shè)備手冊(cè)進(jìn)行操作。
請(qǐng)您在嘗試上述操作之前，一定要認(rèn)真閱讀設(shè)備的操作手冊(cè)，遵循相關(guān)的安全操作規(guī)程，切勿擅自操作。如果您不確定如何操作，請(qǐng)聯(lián)系設(shè)備制造商或?qū)I(yè)維修人員尋求幫助。

三菱PLC控制系統(tǒng)中，如果想讓設(shè)備每次開(kāi)機(jī)時(shí)自動(dòng)歸零（即讓各個(gè)部位復(fù)位）應(yīng)該用什么指令？

RST指令是復(fù)位指令，是對(duì)于已動(dòng)作的程序而言。如Y1導(dǎo)通，則可用RST Y1來(lái)復(fù)位Y1。
ZRST區(qū)域復(fù)位，同樣是對(duì)于已動(dòng)作的程序。使用類似上面ZRST Y0 Y7即將Y0～Y7都復(fù)位。
但對(duì)于機(jī)械而言，復(fù)位就并不一定就是將輸出復(fù)位。就是你所說(shuō)的開(kāi)機(jī)復(fù)位，既然未開(kāi)機(jī)就不在復(fù)位位置(未開(kāi)機(jī)也就是所有輸出都沒(méi)動(dòng)作)，那么加個(gè)RST什么的就沒(méi)用。
要實(shí)行機(jī)械復(fù)位，必需根據(jù)程序編一個(gè)復(fù)位程序。